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本項(xiàng)目采用5層次技術(shù)路線，以大型水下橋梁建設(shè)中沉井淤泥清理施工技術(shù)共性難題為研究目標(biāo)，利用絞吸機(jī)器人的清淤技術(shù)優(yōu)勢(shì)，創(chuàng)造性地設(shè)計(jì)“履帶式機(jī)器人及輔助作業(yè)共用集控吊裝平臺(tái)構(gòu)成的一體化清淤解決方案。

子母機(jī)單元尺寸為1300×900×370mm（長×寬×高），重量為108Kg，在水中為零重力。單水下機(jī)器人主機(jī)單元對(duì)直徑較小的坑洞無法觀察時(shí)，可通過搭載子母機(jī)單元，釋放子機(jī)進(jìn)入坑洞進(jìn)行觀察。 子母機(jī)單元的收放倉與電動(dòng)纜車位置分別配有高清模擬攝像頭和15W高亮LED燈，用來觀測(cè)子機(jī)的收放與線纜的收放情況。收放倉主要作用是對(duì)子機(jī)在回收時(shí)起引導(dǎo)作用。 子機(jī)最大外形尺寸為直徑230×400mm，自重為6Kg,水中零重力，子機(jī)配置有一個(gè)升降推進(jìn)器，兩個(gè)水平推進(jìn)器，推力為1Kg,動(dòng)作為前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降。子機(jī)前端配置有一臺(tái)高清數(shù)字?jǐn)z像頭，兩個(gè)15W高亮LED燈。

水下多功能作業(yè)機(jī)器人通過不同加裝層實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的功能，加裝層設(shè)計(jì)有履帶、清洗打磨、切割、子母機(jī)探測(cè)功能適用于船載檢修，勘察等水下作業(yè)工程。